郑州焊接机器人厂家OTC焊接机器人,科慧科技(图)

焊接机器人系统集成应用技术现状

目前，简单的焊接机器人系统集成单元相对比较成熟，应用案例也非常多，整线系统集成技术在汽车制造业车身点焊中也有广泛的应用。

从技术角度看，焊接机器人的系统集成，不仅是焊接机器人本体，还需要焊接电源、焊缝跟踪系统、整线控制技术等各个功能单元都能满足日益发展的客户需求。弧焊机器人系统集成主要在焊接路径规划和自适应跟踪技术、**数字化焊接电源技术及焊接参数自调节技术（*系统）、离线编程及遥控技术、多机器人协调控制技术、机器人控制系统和外部轴适应技术、自动化焊接过程的信息采集技术等方面都有较快的发展和应用。

机器人焊接可以提高产品质量

机器人焊接过程中，只要给出焊接参数，洛阳西工区焊接机器人厂家OTC焊接机器人，和运动轨迹，机器人就会重复此动作，焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的，保证了产品的质量。

焊接机器人生产线具有好的优势，是当前有效的焊接生产模式，而目前较**的问题是其设备投入成本高，但经实际验证，我公司引进的ABB机器人生产线较传统手工焊节约了大量的生产成本，约三年即可收回前期的设备投入，而设备的使用寿命通常在10年以上。

当下，焊接过程的效率、柔性化、自动化、智能化已成为先进焊接装备的重要发展趋势，焊接机器人也正经历着由单机示教再现型向多传感、智能化的柔性机器人工作站或多机器人工作群方向发展。相信将会有更多领域的焊接产品应用到焊接机器人生产线，以实现生产效益的较大化。

知识点：铝合金焊接工艺的发展与碳钢有所不同。由于原铝合金有许多元素，每一种合金元素对母材的可焊性不同的影响，所以有必要发展很多不同的填充合金以适应这些不同的合金元素。比如，一些原铝合金有特殊的化学性，为特定合适的机械和物理特征设计，而且并没有的可焊性。

这些合金的化学性质凝固特性不好，容易产生凝固裂纹。为了发展合适的焊接工艺，不产生有裂纹的焊缝，必须掌握每种不同的合金的凝固裂纹敏感性。这一焊接发展工作从本身来说就是一个大工程。许多工作由铝母材制造商完成，因为他们方便知道铝的可靠焊接方法和工艺，同时也铝装配工完成，他们也知道这种新型材料的潜力，很希望使用它。美国焊接发展的两个成员是ALCOA（美国铝公司）和Kaiser 铝化学公司，都有出版物；焊接ALCOA铝较早在1954年出版，焊接Kaiser铝较早在1967年出版。

在现代工业世界竞争时代，结构金属必须可焊性好。较早适合铝的焊接技术包括羟基燃料气焊和电阻焊。铝弧焊主要局限于SMAW（手工电焊弧），有时叫MMA。这一焊接工艺使用管状焊条。很快发现，这一工艺并不较适于焊接铝。主要问题之一就是焊剂残留引起的腐蚀，尤其是在填充焊缝里，焊剂留在焊缝后，促进了焊缝的腐蚀。

铝作为结构金属的突破是随着二十世纪四十年代惰性气体焊接工艺的出现而实现的。比如，GMAW（气体金属电弧焊），也叫MIG（熔化较惰性气体保护电弧焊）；GTAW（气体钨极电弧焊），也叫TIG（钨极惰性气体保护电弧焊）。随着在焊接中出现使用惰性气体保护熔化铝的焊接工艺，就可能以高速，打出高质量，高承载力焊缝，没有腐蚀焊剂。

今天，使用各种技术和焊接工艺使铝和铝合金可焊性好。较近的两个工艺是激光束焊（LBW）和搅拌摩擦焊（FSW）。但是，GTAW/TIG和GMAW/MIG焊接工艺仍然是流行的。

焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。

1.机器人通用技术指标

1)自由度数 这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪 ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5个自由度，点焊机器人需要6个自由度。

2)负载 指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。

3)工作空间 厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪 ( 或焊钳 ) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。

4)速度 这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的线速度。由于焊接要求的速度较低，大速度只影响焊枪 ( 或焊钳 ) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。

5)点到点重复精度 这是机器人性能的较重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。

6)轨迹重复精度 这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的 1／2 ，一般需要达到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。

7)用户内存容量 指机器人控制器内主计算机存储器的容量大小。这反映了机器人能存储示教程序的长度，它关系到能加工工件的复杂程度。即示教点的数量。一般用能存储机器人指令的系数和存储总字节 (Byte) 数来表示，也有用较多示教点数来表示。

8)插补功能 对弧焊、切割和点焊机器人，都应具有直线插补和圆弧插补功能。

9)语言转换功能 各厂机器人都有自己的**语言，但其屏幕显示可由多种语言显示，例如 ASEA 机器人可以选择英、德、法、意、西班牙、瑞士等国语言显示。这对方便本国工人操作十分有用。我国国产机器人可用中文显示。

10)自诊断功能 机器人应具有对主要元器件、主要功能模块进行自动检查、故障报警、故障部位显示等功能。这对保证机器人快速维修和进行**非常重要。因此，自诊断功能是机器人的重要功能，也是评价机器人完善程度的主要指标之一。现在世界上工业机器人都有 30 ～ 50 个自诊断功能项，用代码和指示灯方式向使用者显示其诊断结果及报警。

11)自保护及安全**功能 机器人有自保护及安全**功能。主要有驱动系统过热自断电保护飞动作**限位自断电保护、弘**逮自断电保护等等，它起到防止机器人伤人活损伤周边设备，在机器人的工作部位装有各类触觉触或接近觉传感器，并能使机器人自动停止工作。